1 引言
目前电动汽车再生制动系统的研究方向是将电机再生制动与机械摩擦制动进行集成设计与控制。为了保证车辆在大制动强度和低附着系数等路面上的制动安全性，现在绝大部分汽车装备了ABS 系统，从而防止制动时车轮抱死，导致车辆甩尾、侧翻。在防抱死（ABS）控制中，如何利用再生制动以及摩擦制动，在保证安全的同时又能够尽可能地回收能量，是一个值得深入研究的课题。
2 基于Matlab/Simulink 的模型仿真
2.1 再生防抱死制动系统仿真模型
仿真时以某电动轿车在结冰路面上直线制动工况为例，得：

2.2 液压防抱死系统的仿真模型
根据等效控制条件，并用边界层法来消除系统抖振，得到液压ABS 系统的滑模变控制律为：

3 仿真结果
仿真结果如图1、图2 所示。

图1 再生ABS 制动时的车速与轮速

图2 传统ABS 制动时的车速与轮速
4 再生ABS 与传统液压ABS 制动品质对比分析
电气再生ABS 控制系统尽管在建模时由于参数等的不确定性存在建模误差，但是控制系统稳定，且控制精度高；液压ABS制动系统虽然也比较稳定，但是因为在系统中存在液压和机械阻滞，滑移率始终在目标滑移率附件振荡，导致控制精度较差。
对两种制动防抱死系统进行仿真，仿真结果表明电气再生ABS系统的有效性；整个电气再生制动ABS 的制动过程由制动初期的反接制动，占主体的再生制动及末期的反接制动构成。对比再生ABS 与传统ABS 的制动过程，再生ABS 不仅具有能量回收与防滑功能，而且还具有较高的控制精度。研究结果对电动轿车再生制动系统的设计具有一定的参考价值。